W 1911 roku w Żarnowie reaktywowano Straż Ogniową, wchodzącą w skład funkcjonującego w zaborze rosyjskim Związku Floriańskiego (od imienia św. Floriana – patrona strażaków). W dniu założenia jednostka licząca 21 osób, dysponowała dobrej jakości sprzętem przeciwpożarowym, przewożonym specjalnym konnym zaprzęgiem. Po zjednoczeniu się związków strażackich ze wszystkich trzech zaborów żarnowska jednostka została zaliczona do struktur OSP. Inicjatorami powołania żarnowskiej jednostki byli: miejscowy wikary – ks. Bronisław Danielewicz, fabrykant i dziedzic majątku Machory – Ludwik Bayer, naczelnik miejscowej poczty – Mikułowski, sekretarz sądu grodzkiego – Westfalewicz, sekretarz gminy – Popiołkiewicz i nauczyciel – Stefan Popiołkiewicz. Funkcje prezesów jednostki w pierwszym okresie działania, pełnili kolejno: ks. Bronisław Danielewicz (1911-13), Ludwik Bayer (1913-16) i Stefan Popiołkiewicz (1916-19), natomiast pierwszym naczelnikiem żarnowskiej straży był Popiołkiewicz (1911-21). Pierwsza remiza mieściła się w parterowym budynku o jednym pomieszczeniu, w rejonie dzisiejszych ulic Strażackiej i Topolowej (został rozebrany w 1966 roku).
W 1927 roku, ks. Piotr Jedynak, wikary żarnowskiej parafii św. Mikołaja, założył przy OSP orkiestrę dętą, funkcjonującą z przerwami do końca lat osiemdziesiątych. Orkiestra liczyła zwykle 15-30 członków i brała udział w licznych uroczystościach kościelnych i patriotycznych, zabawach, majówkach, pogrzebach i pielgrzymkach. Jednostka Ochotniczej Straży Pożarnej (której prezesami w okresie międzywojennym byli: ks. Marian Bijasiewicz, Leon Zawrzykraj, Zdzisław Aleksandrowicz i Otokar Stroff, a naczelnikami: Stanisław Labez, Siwiński, Mieczysław Zawrzykraj, Zdzisław Aleksandrowicz i Rajewski) w 1933 roku, w dowód swego społecznego zaangażowania, otrzymała od żarnowian sztandar, uroczyście poświęcony w kościele parafialnym. Sztandar ten, przechowywany przez strażaków w czasie okupacji, nieustannie towarzyszył wszelkim uroczystościom państwowym i kościelnym, odbywającym się w Żarnowie. W okresie międzywojennym miejscowi strażacy bardzo czynnie uczestniczyli w życiu społeczno-politycznym, byli inicjatorami ożywienia życia gospodarczego w regionie i powoływali szereg instytucji i stowarzyszeń. Po wybuchu II wojny światowej, członkowie OSP na terenach ówczesnych gmin Topolice i Machory, aktywnie włączyli się do walki z hitlerowskim okupantem. Swymi szeregami zasilili wchodzący w skład opoczyńskiego obwodu AK – Rejon I (o kryptonimie „M-I”), oddział prowadzący działania o charakterze bojowym i dywersyjnym, dowodzony przez kpt. Stefana Szlązaka „Malwę” z Chełst. Strażacy wstępowali także do wielu leśnych oddziałów partyzanckich, w tym 25 pułku piechoty Armii Krajowej. Niestety, po wojnie nie wszyscy powrócili do rodzinnego Żarnowa…
Po II wojnie światowej, strażacy szybko wznowili społeczną działalność. W 1945 roku, udało się nawet żarnowskim strażakom zakupić z własnych funduszy sprzęt pożarniczy dobrej klasy (m.in. samochód opel i motopompy). Aby pozyskiwać środki na realizację zadań statutowych i budowę nowej remizy, strażacy prowadzili również ożywioną działalność gospodarczą. M.in. wynajmowali pojazd miejscowym właścicielom sklepów, w celu przewozu rozmaitych produktów i towarów (kierowcą i mechanikiem był Kazimierz Krzywkowski). Ponadto w celach dochodowych organizowano zabawy taneczne, majówki, zawody sportowe, konkursy sprawnościowe oraz bardzo popularne wówczas wyścigi rowerowe.
W latach 1947-48 z inicjatywy ówczesnego gospodarza żarnowskiej straży Michała Nawrockiego i Stefana Gołuchowskiego, reaktywowano orkiestrę dętą OSP w Żarnowie. Doprowadzili oni do zakupu instrumentów dętych i rozpoczęli nabór do orkiestry. Roli kapelmistrza pojął się Stefan Gołuchowski. Próby odbywały się w jego mieszkaniu lub w budynku szkoły podstawowej. W żarnowskiej orkiestrze wówczas grali m.in.: Marian Ambroszczyk, Stefan Ambroszczyk, Stanisław Biegała, Franciszek Brzeski, Józef Brzeski, Mieczysław Ciszek, Feliks Chrabąszcz, Stefan Gołuchowski, Witold Gołuchowski, Stefan Karkowski, Stefan Kassyk, Michał Nawrocki, Stefan Sieroń, Stanisław Tyczyński, Piotr Wroński i Włodzimierz Zwierzyński. Zdecydowana większość wyżej wymienionych stanowiła trzon strażackiej orkiestry z okresu międzywojennego. Orkiestra przez szereg lat uświetniała wszystkie ważniejsze uroczystości kościelne i państwowe, a jej funkcjonowanie w wyjątkowy sposób integrowało żarnowian. Niestety, w późniejszym okresie orkiestra czasowo zawieszała swą działalność, m.in. z powodu braku odpowiedniej osoby zdolnej nią pokierować. Jednak funkcjonowała do końca lat osiemdziesiątych. Jej ostatnim kapelmistrzem był przedwcześnie zmarły, powszechnie lubiany i ceniony żarnowski społecznik Marian Wilk (1937-1993), nauczyciel Szkoły Podstawowej im. Juliana Bartoszewicza. W ostatnich latach swego istnienia, w skład orkiestry wchodzili: Piotr Wroński, Stefan Kassyk, Franciszek Brzeski, Marian Ambroszczyk, Stefan Bielecki, Eugeniusz Opatowicz, Jan Bielecki, Grzegorz Bielecki, Czesław Nowak, Andrzej Durka, Wiesław Nowak, Władysław Wichrowski, Waldemar Chałubiński, Bolesław Szewczyk, Antoni Nowak, Tadeusz Biegała, Stanisław Palus, Antoni Sieroń, Józef Piekielnik, Julian Najmanowicz i Stanisław Biegała. Zestaw instrumentalny obejmował m.in. klarnety, kornety, trąbki, alty, kilka tenorów i barytonów, basy oraz bębny. Pod kierownictwem kapelmistrza Mariana Wilka, orkiestra uświetniała wszystkie ważniejsze uroczystości państwowe i kościelne w gminie. Poza terenem gminy, często występowała na wojewódzkich przeglądach orkiestr OSP (m.in. 4 miejsce w 1982 roku).
Przez kilkadziesiąt łat powojennej działalności, funkcje prezesów OSP w Żarnowie pełnili m.in.: Władysław Grochulski (1944-52), Stanisław Pasula (1952-64), Stefan Koziński (1964-86), Marcin Szczegielniak, Wiesław Polak, Rafał Krzywkowski i Waldemar Zelga, a naczelnikami żarnowskiej jednostki byli m.in. druhowie: Marian Spasiński (1944-52), Wacław Zapalski (1952-56), Czesław Piekielnik (1956-60), Władysław Aleksandrowicz (1960-69) i przedwcześnie zmarły, a przez to nieodżałowany – Jan Piekielnik. Później odpowiedzialną funkcję naczelnika żarnowskiej jednostki pełnili Tadeusz Grochulski i Wiesław Polak. Obecnie prezesem jednostki jest Ryszard Jakubowski, wiceprezesem Czesław Nowak, naczelnikiem Jarosław Smak, sekretarzem Waldemar Zelga, skarbnikiem Krzysztof Szczegielniak, gospodarzem strażnicy Mirosław Wronkowski a członkiem Zarządu Maria Morawska. W komisji rewizyjnej pracują Leszek Karasiński (przewodniczący), Wiktor Macierzyński i Antoni Nowak.
W latach pięćdziesiątych, jednostka Ochotniczej Straży Pożarnej była inicjatorem reaktywowania działalności teatralnej w Żarnowie. Rozpoczęły się stałe spotkania przedwojennych „aktorów” z młodymi miłośnikami amatorskiej sztuki scenicznej. Zespół prowadziła Julia Karkowska, powszechnie szanowana niestrudzona działaczka społeczna. Największym powodzeniem cieszyła się satyryczna opowieść Zdzisława Skowrońskiego pt. „W czepku urodzona”. Wystawiano ją w Żarnowie i różnych miastach Kielecczyzny. Zespół teatralny OSP w Żarnowie, zajął pierwsze miejsce na przeglądzie amatorskich teatrów województwa kieleckiego w Staszowie i trzecie miejsce w konkursie organizowanym w Skarżysku Kamiennej. Na początku lat sześćdziesiątych, z inicjatywy ówczesnego prezesa OSP Stanisława Pasuli oraz druhów: Stefana Kozińskiego, Leona Szczegielniaka, Mariana Spasińskiego, Wacława Zapalskiego i Jana Piekielnika, na działce o powierzchni 0,08 ha, zlokalizowanej w obrębie ulic Szkolnej i Strażackiej, rozpoczęto budowę nowej strażnicy. Prace prowadzono w czynie społecznym. Inwestycję finansowano ze środków własnych, dotacji Gromadzkiej Rady Narodowej i władz powiatowych (w tym PZU w Opocznie). Po czterech latach roboty zakończono. Oprócz wcześniej wymienionych przy budowie strażnicy szczególnie się wyróżnili: Stefan Kassyk, Jan Kubiszewski, Stefan Karkowski, Stanisław Biegała, Władysław Aleksandrowicz, Stefan Kuleta, Bolesław Sobieraj, Jerzy Grodzicki i Tadeusz Szustak. Piętrowy budynek remizy (wraz z pięciokondygnacyjną wieżą) oddano do użytku 17 stycznia 1965 roku. Po remoncie, przeprowadzonym w latach dziewięćdziesiątych i w 2011 roku, stan techniczny strażnicy jest bardzo dobry.
Jednostka, jako jedyna w gminie, jest zaliczana do Krajowego Systemu Ratowniczo-Gaśniczego. W swych szeregach skupia 43 strażaków. Celem jego istnienia jest ujednolicenie działań o charakterze ratowniczym, podejmowanych w sytuacjach zagrożeń życia, zdrowia, mienia lub środowiska – we współpracą z Państwową Straż Pożarną. Swoje zadania KSRG realizuje poprzez koordynację walki z pożarami i innymi klęskami żywiołowymi oraz ratownictwa technicznego, ekologicznego i medycznego na wszystkich szczeblach administracji. Krajowy system ratowniczo-gaśniczy stanowi integralną część systemu bezpieczeństwa państwa. OSP w Żarnowie posiada najnowocześniejszy sprzęt pożarniczy i dobrze przygotowaną kadrę, w tym 10-osobową drużynę MDP.
W latach osiemdziesiątych w Żarnowie powołano Harcerską Drużynę Pożarniczą im. Marii Konopnickiej, zrzeszającą chłopców ze starszych klas szkoły podstawowej i Młodzieżową Drużynę Pożarniczą, grupującą starszą młodzież. Opiekunem obydwu drużyn był dh Wiesław Polak – nauczyciel szkoły podstawowej w Żarnowie i były dyrektor Szkoły Podstawowej w Chełstach. Drużyny zaliczały się do najlepszych w województwie piotrkowskim, czego dowodem były bardzo dobre wyniki osiągane w konkursach i zawodach pożarniczych. Ponadto corocznie reprezentanci drużyn pożarniczych uczestniczą w eliminacjach gminnych i wojewódzkich Ogólnopolskiego Turnieju Wiedzy Pożarniczej „Młodzież zapobiega pożarom”, w których niejednokrotnie osiągają znaczące sukcesy.
W 2011 roku jednostka obchodzi zaszczytny jubileusz 100-lecia swojego istnienia. Obchody, połączone z wręczeniem strażakom ochotnikom nowego sztandaru odbyły się 2 października na placu kościelnym przy zabytkowej dzwonnicy. Poprzedzone zostały mszą celebrowaną przez miejscowych oraz zaproszonych księży, w tym Powiatowego Kapelana OSP ks. Leszka Sokoła i wicedyrektora Radia Plus Radom oraz wykładowcę Seminarium Duchownego w Sandomierzu – żarnowianina ks. dr Stanisława Piekielnika. Wzruszającą homilię wygłosił ks. Damian Drabikowski. Po podniosłej ceremonii religijnej poczty sztandarowe, strażacy, zaproszeni goście oraz mieszkańcy Żarnowa przeszli na plac. Uroczystość rozpoczął wójt Krzysztof Nawrocki, witając zebranych, w tym minister Elżbietę Radziszewską, posła Roberta Telusa, wicewojewodę Krystynę Ozgę, przewodniczącego Sejmiku Województwa Łódzkiego Marka Mazura. Po powitaniu odbył się podniosły moment odsłonięcia i poświęcenia pamiątkowej tablicy, która będzie wmontowana we fronton remizy w Żarnowie. Następnie odbyło się przekazanie strażakom nowego sztandaru, ufundowanego przez społeczeństwo Żarnowa.
Nowy sztandar najpierw przekazał przedstawiciel fundatorów wiceprezesowi Zarządu Wojewódzkiego ZOSP Tadeuszowi Cisowskiemu, ten z kolei wręczył go prezesowi OSP w Żarnowie i wreszcie przejął go poczet sztandarowy. Po prezentacji sztandaru zebranym poczet zajął poczesne miejsce. Decyzją Zarządu Głównego ZOSP RP jednostka OSP w Żarnowie odznaczona została złotym medalem „Za zasługi dla pożarnictwa”, który do płachty przypięła członkini władz krajowych Związku OSP, wicewojewoda Krystyna Ozga oraz wiceprezes Zarządu Wojewódzkiego Związku OSP Tadeusz Cisowski.
Każde święto jest okazją do wyróżnienia najlepszych. Tak było i tym razem. Uchwałą prezydium Zarządu Oddziału Wojewódzkiego ZOSP RP złotym medalem „Zasługi dla pożarnictwa” oznaczeni zostali druhowie: Waldemar Pasula, Władysław Wichrowski, Marek Wiśniewski i Waldemar Zelga, srebrnym: Mirosław Gołąb, Rafał Krzywkowski, Adam Ruszkiewicz, Jarosław Smak a brązową: Paweł Głuszek, Sebastian Jakubowski, Tomasz Kmiecik, Michał Mamrot, Karol Nowak, Krzysztof Szczegielniak i Dariusz Zwierzyński.
Uchwałą prezydium Zarządu Oddziału Powiatowego ZOSP RP odznaką „Wzorowy strażak” wyróżnieni zostali: Mateusz Fornal, Arkadiusz Piasecki, Adam Wronkowski i Adrian Zelga.
Uchwałą prezydium Zarządu Oddziału Powiatowego ZOSP RP odznaką za wysługę lat wyróżnieni zostali druhowie: Władysław Wichrowski, Leszek Karasiński, Zbigniew Tyczyński, Czesław Nowak, Antoni Nowak, Józef Ślęzak, Ryszard Jakubowski, Marek Piekielnik, Waldemar Zelga, Krzysztof Szczegielniak, Karol Nowak, Rafał Bielecki i Michał Kubiszewski.
